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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 411241 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 411241

Título del libro: 2016 Ieee International Conference On Automatica (ica-Acca)
Título del capítulo: Caracterización y control del desplazamiento de una plataforma omnidireccional

Autores UNAM:
JUAN MARIO PEÑA CABRERA; ADALBERTO JOEL DURAN ORTEGA; ROMAN VICTORIANO OSORIO COMPARAN;

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Autores externos:

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Idioma:
Español

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Año de publicación:
2016

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Palabras clave:

Control; Mobile robots; Robot applications; Robotics; Displacement; Electronic device; Mechanical platform; Omni-directional mobiles; Omnidirectional; Omnidirectional platforms; Real measurements; Refinement methods; Commercial vehicles

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Resumen:

The article shows an omnidirectional mobile platform control using the PWM technique for mobile robot applications like service robots. Characterization methodology to obtain information of the real operation for platform omnidirectional displacements are shown. Implementation with a commercial mechanical platform to be used as the vehicle as well as the used components are described in order to be a base knowledge to obtain refinement methods to improve control. Real measurements with the vehicle are documented. The article has the intention to prove motion of mobile omnidirectional platforms can use a PWM control model implemented in hardware electronic devices as an Arduino microcontroller to get enough precision and efficient performance as some other model do, but having fast processing. © 2016 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509011476
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICA-ACCA.2016.7778505