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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 518703 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 518703

Título del libro: Proceedings Of The Ieee International Conference On Control Applications
Título del capítulo: Dynamic friction compensation in velocity control of servo-actuators

Autores UNAM:
JUAN CARLOS MARTINEZ ROSAS; LUIS AGUSTIN ALVAREZ ICAZA LONGORIA;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2009

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Palabras clave:

Adaptive laws; Control laws; Coulomb frictions; DC servo; Dynamic friction; Experimental testing; Friction compensation; Harmonic drive; LuGre friction model; Nonlinear friction; Position tracking; Second-order dynamics; Stribeck effect; Actuators; Dynamic loads; Dynamic models; Dynamic response; Stiction; Velocity control; Tribology

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Resumen:

This paper deals with the velocity control and compensation of dynamic friction in DC servo actuators with harmonic drives, in whose response nonlinear friction is very relevant. A control law is proposed that considers the use of observers and a novel second order dynamic friction model, that works in parallel with an adaptive law that explicitly includes friction compensation. Velocity and position tracking performance has been verified through experimental testing. © 2009 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781424446025
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/CCA.2009.5281001