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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 527772 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 527772

Título del libro: Ieee Chilean Conference On Electrical, Electronics Engineering, Information And Communication Technologies, Chilecon 2019
Título del capítulo: Vision System for a Kuka KR-5 Industrial Manipulator

Autores UNAM:
ROMAN VICTORIANO OSORIO COMPARAN; EDGAR DE JESUS VAZQUEZ SILVA; JUAN MARIO PEÑA CABRERA; ROBERTO TOVAR MEDINA;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Cameras; Computer vision; Industrial manipulators; Object detection; Principal component analysis; Robots; Industrial Aplications; Manipulator robots; Microsoft kinect; PCA (principal component analysis); Position and orientations; Robot operating system; Robot's workspace; Robotic manipulation; Manipulators

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Resumen:

In this article, we present the design of a vision system to take objects without previous knowledge. It is considered that these objects do not have a certain position. The manipulation will be carried out by an industrial robot Kuka KR 5, which does not have a vision system, so a Microsoft Kinect camera is used, as well as the PCA (Principal Component Analysis) algorithm to estimate the position and orientation of the objects within the robot's workspace. Among the tasks to be developed is the communication between the camera and the manipulator, the integration of additional components such as; ROS (Robot Operating System), Open CV, Solidworks and MatLab-SimMechanics. In the first stage, the design of the system as whole is presented. In a following work, the manipulative task (pick and place) is carried out with the manipulator robot. © 2019 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:



ISBN:
9781728131856
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/CHILECON47746.2019.8988027