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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 537863 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 537863

Título del libro: 2018 Xx Congreso Mexicano De Robotica (comrob)
Título del capítulo: A Robust Output-Feedback Control for the Cart-Pole System: A Super-Twisting Sliding-Mode approach

Autores UNAM:
HECTOR RIOS BARAJAS;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Feedback control; Poles; Robust control; Sliding mode control; Cart-pole system; Continuous sliding modes; High order sliding mode observers; Output feedback controller; Robust output feedbacks; Sliding mode controller; Sliding mode observations; Super twisting algorithm; Controllers

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Resumen:

This paper presents an output-feedback controller for a cart-pole system via sliding-mode algorithms. Due to the fact that this system is underactuated, a coupled sliding surface is employed instead of using a transformation to the regular form. Then, a continuous sliding-mode controller is designed using the super-twisting algorithm so that robustness of the control scheme is guaranteed. Since the proposed controller requires the knowledge of the velocities, a high order sliding-mode observer is introduced to estimate such velocities. All the results are validated by means of simulations, providing also a comparison between the proposed controller, a first-order sliding-mode controller and a chattering attenuation approach. © 2018 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781538692202
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/COMROB.2018.8689414