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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 539299 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 539299

Título del libro: 2018 Xx Congreso Mexicano De Robotica (comrob)
Título del capítulo: Output-based Robust Control for Quad-Rotor Tracking: An Attractive Ellipsoid Approach

Autores UNAM:
HECTOR RIOS BARAJAS;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Lyapunov methods; Robust control; Robustness (control systems); Attractive ellipsoid methods; Control design; External disturbances; Quad rotors; Robust stability; Sliding mode observations; Sliding mode observers; Tracking control problem; Linear matrix inequalities

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Resumen:

This paper deals with the tracking control problem for a Quad-Rotor in the presence of external disturbances and only by means of the measurable positions and angles. To this aims, a constructive output-based robust control is designed based on: 1) sliding-mode observation theory, for state estimation; and 2) the attractive ellipsoid method, for control design. The closed-loop robust stability is proven through Lyapunov methods. The synthesis of the robust output-based control is expressed in terms of Linear Matrix Inequalities. Simulation results illustrate the feasibility of the proposed approach. © 2018 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781538692202
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/COMROB.2018.8689123