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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 613657 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 613657

Título del libro: Proceedings Of The 2006 International Workshop On Variable Structure Systems, Vss'06
Título del capítulo: Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

Autores UNAM:
LEONID FRIDMAN; RAFAEL IRIARTE VIVAR BALDERRAMA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2006

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Palabras clave:

Periodic motions; Perturbed relay systems; Second order sliding mode (SOSM) algorithms; Underactuated systems; Actuators; Algorithms; Manipulators; Oscillations; Relay control systems; Telecommunication links; Time varying control systems; Sliding mode control

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Resumen:

Generation of periodic motion for underactuated manipulator is done through the second-order sliding-mode (SOSM) algorithms, particularly via the twisting algorithm. This study is motivated by the recent results which show that the SOSM algorithm may generate a periodic motion if the relative degree of the plant is higher than two. To obtain the desired amplitude and velocity of oscillations we use the describing function and the locus of a perturbed relay system approach. Performance issue of the controllers is illustrated in a simulation study made for a three-link underactuated robot. © 2006 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
1424402085
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/VSS.2006.1644544