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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 614780 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 614780

Título del libro: 2008 International Workshop On Variable Structure Systems
Título del capítulo: Identification based generation of self-excited oscillations for underactuated mechanical systems via two-relay algorithm

Autores UNAM:
LEONID FRIDMAN; DOLORES ALEJANDRA FERREIRA DE LOZA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2008

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Palabras clave:

Asymptotic stability; Linear systems; Linearization; Mechanical engineering; Mechanics; Mechatronics; Motion estimation; Nonlinear systems; Spectrum analyzers; Stability criteria; Compensation methods; Controller gains; Describing function (DF); Design procedures; Exact-linearization; Explicit expressions; Furuta pendulum; Self-excited oscillations; Underactuated mechanical systems; Variable structure controllers; Variable structure systems; System stability

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Resumen:

A tool for generating a self-excited oscillations for underactuated mechanical systems by means of a variable structure controller is proposed. The design procedure allows to find the explicit expressions of the controller gain parameters in terms of the desired frequency and amplitude through Describing Function (DF) method. Necessary conditions for orbital asymptotic stability of linear systems are derived via a modification of the Loeb criteria. The identification and compensation method yields an exact linearization of the original nonlinear system avoiding imperfections on oscillations characteristics. Performance issue of a self-excited system, applied to a Furuta pendulum, is illustrated by simulations.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:



ISBN:
9781424421992
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Proceedings Paper

DOI:
10.1109/VSS.2008.4570680