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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 615269 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 615269

Título del libro: Cce 2011 - 2011 8th International Conference On Electrical Engineering, Computing Science And Automatic Control, Program And Abstract Book
Título del capítulo: Tracking control for inverted orbital stabilization of inertia wheel pendulum - Trajectory generation, stability analysis, and experiments

Autores UNAM:
RAFAEL IRIARTE VIVAR BALDERRAMA;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2011

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Palabras clave:

Experimental studies; Inertia wheel pendulum; Non-minimum phase; Open loop systems; Orbital stabilization; Performance issues; Reference models; Robust tracking controller; Second-order sliding-mode control; Stability analysis; Tracking control problem; Tracking controls; Trajectory generation; Under-actuated systems; Upright position; Automatic programming; Automation; Control; Electrical engineering; Navigation; Pendulums; Process control; Stabilization; Trajectories; Wheels; Controllers

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Resumen:

A second order sliding mode control is developed to solve the tracking control problem for an inertia wheel pendulum. The desired trajectory is centered at the upright position where the open-loop system becomes a non-minimum-phase system. We have recently proved that a two relay controller produces oscillations at the scalar output of an underactuated system where the desired amplitude and frequency are reached by choosing its gains. In this paper we go much further and develop a reference model, based on two-relay controller, to generate a set of desired trajectories for the inertia wheel pendulumallowing us to design a robust tracking controller. Performance issues of the constructed controller are illustrated in an experimental study. © 2011 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781457710117
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICEEE.2011.6106680